1. Contexto de depuración e información del producto:
Ubicación de depuración: Taller de ensamblaje final de una línea de producción automotriz.
Máquinas de prueba: Unidades AGV No. 1, 2 y 8.
Parámetros del motor de la rueda de transmisión AGV:
Modelo: MRT20.0142
Potencia nominal: 1000W
Voltaje nominal: 48VDC
Corriente nominal: 26a
Corriente máxima: 70a
Velocidad nominal: 1700 rpm
Temperatura de funcionamiento máxima: 110 grados
Parámetros del controlador de accionamiento:
Voltaje máximo: 60 VCC
Corriente nominal: 60a
Corriente máxima: 120a
Temperatura de funcionamiento máxima: 85 grados
Problema identificado: Fumar observado desde el motor de tracción de AGV No. 1.
2. Resumen de datos de monitoreo para las unidades AGV No. 1, 2 y 8:
3. Análisis preliminar de los datos de monitoreo de operación normal:
Movimiento de línea recta:
Durante el funcionamiento normal en línea recta, la corriente del motor fluctúa entre unos pocos amperios y alrededor de diez amperios. Esto indica que la tasa de carga del motor es inferior al 50%, lo que confirma que la selección del controlador del motor y la unidad cumple con los requisitos de operación de línea recta.
Movimiento lateral:
Durante el movimiento lateral, la corriente máxima puede alcanzar hasta 70a (según lo establecido por el controlador de accionamiento) pero dura menos de 2 segundos en condiciones normales. Esto confirma que la selección del controlador del motor y la unidad puede manejar los requisitos de movimiento lateral.
Impacto del voltaje de la batería en la corriente del motor:
Durante el movimiento lateral, cuando el voltaje de la batería cae por debajo de 48 V, el motor compensa el aumento de la corriente para generar un par suficiente para mover la carga. A pesar de estas condiciones desfavorables, la sobrecarga del motor fue mínima, y validó aún más que el motor y el controlador de accionamiento son adecuados para la máxima salida de potencia durante la operación lateral.
Sobrecalentamiento del motor:
El monitoreo de datos de tres motores durante la operación normal confirma que el sobrecalentamiento es poco probable. Esto se puede validar en futuras pruebas y producción mediante el uso de un termómetro infrarrojo. Después de 20 minutos de operación continua de AGV (aproximadamente el tiempo requerido para alcanzar el equilibrio térmico), mida la temperatura máxima de la carcasa del motor. Agregue 5–10 grados (para tener en cuenta la transferencia térmica de los devanados a la carcasa) para aproximar la temperatura real del devanado. Si este valor es inferior a 110 grados, el motor puede funcionar de manera estable durante largos períodos. A pesar de dos casos de fumar, el AGV No. 1 no exhibió más anormalidades durante las pruebas posteriores, lo que indica un rendimiento motor confiable.
4. Análisis de las posibles causas de sobrecalentamiento del motor (fumar) en AGV No. 1:
Causas potenciales:
Estallar de motor:
Las posibles causas incluyen la liberación de freno incompleto, lo que lleva a una sobrecarga del motor.
Velocidades del motor no sincronizadas:
Las discrepancias entre las velocidades de dos motores pueden causar un escenario de "empuje" o "tira y afloja", lo que resulta en una sobrecarga.
Obstrucciones:
El bloqueo de la rueda debido a los restos del piso podría causar estancamiento del motor. Este problema se descartó cuando el AGV se alejó bajo su propio poder después de una parada de emergencia.
Ruedas de viaje desalineadas:
La desalineación durante la operación (por ejemplo, no en línea recta, pista paralela o arco concéntrico) podría reducir la salida de fuerza combinada, causando sobrecarga. Esto se descartó desde que el fumar ocurrió después de que el AGV viajó sobre un metro en línea recta.
Deficiencia de energía de la batería:
La potencia de salida de la batería insuficiente podría aumentar la corriente del motor, causando sobrecalentamiento. Las pruebas posteriores confirmaron un agotamiento significativo de la capacidad de la batería en AGV No. 1.
Controlador Parámetro incorrecto o falla:
La configuración inadecuada o el mal funcionamiento en el controlador podrían conducir a sobretensiones de corriente no controladas, abrumando el motor.
Falta de protección de la temperatura del motor:
La protección de temperatura incorporada del motor no era funcional o no se utilizó.
5. Acciones y recomendaciones:
Establecer protección contra la subtensión del controlador de accionamiento:
Configure el umbral de subvoltaje a 44–45V. Cuando la alimentación de la batería es insuficiente, reduzca la velocidad del motor a la salida de corriente menor (este mecanismo de protección está integrado en el controlador y no se puede restablecer). Los AGV disminuirán y eventualmente se detendrán para proteger el controlador, el motor y la batería.
Nota: Antes del incidente de fumar, algunos AGV carecían de esta protección. Se recomienda implementar esta configuración durante la futura depuración y operación.
Ajustar la configuración de protección limitante de corriente:
Configuración actual: límite de corriente máximo a 70a, protección límite de corriente retrasada a 44a con una duración de 5000 ms. Si la corriente de salida excede 44A para 5000 ms, el controlador se apagará hasta que se reciba un nuevo comando de operación.
Nota 1: Algunos AGV carecían de esta protección antes del incidente de fumar. La depuración futura debe garantizar la configuración adecuada.
Nota 2: La corriente máxima, el límite de corriente y los parámetros de tiempo de retraso se pueden ajustar en función de las condiciones de funcionamiento reales.
Habilitar la protección de la temperatura del motor:
Active la señal de sobrecalentamiento del motor para garantizar una protección efectiva.
Verifique los problemas mecánicos o de conexión:
Para causas como la liberación de freno incompleto o las discrepancias de velocidad entre los motores, vuelva a verificar y confirmar las conexiones para eliminar los componentes sueltos o defectuosos.
Integre la carga de datos en los sistemas de control superior:
Cargue los datos del motor en el sistema de control superior antes del apagado o después de la falla para comparar con nuevos datos durante el reinicio. Además, incorpore operaciones de cero de codificadores en el HMI para una resolución de problemas más fácil.
Al abordar estos puntos, la confiabilidad del motor AGV y la seguridad operativa pueden mejorarse significativamente.
