El diseño del eje central y el diseño diagonal son dos métodos de diseño estructural comunes para el volante de dirección AGV, cada uno con sus propias características únicas y aplicaciones adecuadas. Analicemos estos dos diseños en una descripción comparativa:
I. Diseño del eje central
Estructura de diseño:
El volante motriz del AGV está montado a lo largo del eje central de la carrocería del AGV, generalmente dispuesto simétricamente en ambos lados, como se muestra en la siguiente imagen:
Características estructurales:
El volante del AGV está colocado a lo largo de la línea central de la carrocería del AGV, dispuestos simétricamente de adelante hacia atrás.
Cuando se mueve en línea recta, las ruedas delanteras y traseras del buzo se ajustan al mismo ángulo para corregir las desviaciones del camino.
Durante la rotación, las ruedas del buzo izquierda y derecha giran 90 grados, convirtiéndose en ruedas diferenciales para permitir la rotación en el lugar.
Ventajas:
La estructura es relativamente simple y ofrece buena estabilidad.
El movimiento en línea recta y la rotación in situ son fáciles de lograr.
Escenarios adecuados:
Ideal para escenarios que requieren alta estabilidad y movimiento preciso.
Adecuado para AGV con cargas mayores que requieren un movimiento estable.
II. Diseño diagonal
Estructura de diseño:
Las ruedas motrices del AGV están montadas diagonalmente en la carrocería del AGV, con dos ruedas motrices ubicadas en esquinas opuestas, como se muestra en la siguiente imagen:
Características estructurales:
Las ruedas del AGV Diver están dispuestas simétricamente alrededor del centro de la carrocería del AGV, normalmente ubicadas a lo largo de la línea diagonal del AGV.
Los ajustes de movimiento son generalmente más complejos en comparación con el diseño del eje central y a menudo requieren algoritmos de control más precisos.
Ventajas:
Ofrece mayor flexibilidad y maniobrabilidad que la disposición central; La tracción puede superar la disposición del eje central en ciertos movimientos.
Permite movimientos complejos dentro de espacios reducidos.
Escenarios adecuados:
Ideal para escenarios que requieren cambios de dirección frecuentes y movimientos complejos.
Adecuado para AGV de perfil bajo, como AGV de túnel, donde los diseños diagonales se adaptan mejor a espacios de poco espacio libre.
III. Análisis comparativo durante la operación
3.1 Movimiento en línea recta a lo largo del eje del cuerpo del AGV
Primero, examinemos los modelos de transmisión para diseños centrales y diagonales durante el movimiento en línea recta, como se muestra a continuación:
En la imagen de arriba a la izquierda, que muestra el diseño central, ambas ruedas del buzo se alinean en el mismo camino cuando se mueven hacia adelante o hacia atrás. Cualquier diferencia de velocidad o deslizamiento entre las ruedas del buzo, que resulte en velocidades reales inconsistentes o salida desigual, no afectará la posición del vehículo. Esto sólo afecta la velocidad a lo largo del camino de la flecha roja, apareciendo como fluctuaciones de velocidad debido a la tensión entre las ruedas.
En la imagen de arriba a la derecha, con el diseño diagonal, existe un brazo de fuerza resultante (que se muestra en verde) a lo largo de la ruta de la flecha roja. Las diferencias de velocidad o el deslizamiento entre las ruedas en este diseño harán que el vehículo se desplace hacia la rueda más lenta o que patine, lo que provocará que la carrocería del AGV se incline en esa dirección. Esta desalineación no sólo produce tensión entre las ruedas, sino también fluctuaciones de velocidad y balanceos laterales.
3.2 Movimiento lateral perpendicular al eje del cuerpo del AGV
A continuación, veamos el movimiento lateral de los modelos de tracción central y diagonal, como se muestra a continuación:
Tanto en el diseño central como en el diagonal, el movimiento lateral crea un brazo de fuerza resultante (que se muestra en verde) a lo largo de la trayectoria de la flecha roja. Aquí, cualquier diferencia de velocidad o deslizamiento entre las ruedas del buzo hará que la posición del vehículo se incline hacia el lado más lento o resbaladizo, lo que provocará una desalineación y provocará fluctuaciones de velocidad y balanceo lateral.
3.3 Rotación en el lugar centrada alrededor del cuerpo del AGV
Finalmente, examinemos los modelos de unidad para diseños centrales y diagonales durante la rotación en el lugar, como se muestra a continuación:
Cuando el AGV gira en su lugar, el diseño central tiene un brazo de fuerza más corto (que se muestra en verde) en comparación con el diseño diagonal. Por lo tanto, para los AGV que requieren una rotación frecuente en el lugar, el diseño diagonal proporciona una ventaja.
Conclusión:
Los diseños centrales y diagonales tienen sus puntos fuertes. La elección del diseño depende de la aplicación específica y de los requisitos del AGV. La disposición central ofrece mayor estabilidad y un control más sencillo, mientras que la disposición diagonal enfatiza la flexibilidad y la alta capacidad de carga. En la práctica, es esencial considerar las fortalezas y debilidades de los algoritmos de control al seleccionar un diseño. Atender requerimientos específicos y analizar cada caso individualmente es clave; Evite simplificar demasiado o sacar elementos fuera de contexto como referencia.
